Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

Tastverhältnis in %
Winkelposition in °
100
80
60
40
20
3 SEMI-PHYSIKALISCHE MODELLIERUNG
Rechteckförmiges Ansteuersignal
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
80
60
40
20
1.
2.
3.
Zeit in s
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Zeit in s
Abbildung 3.9: Rechteckförmiges Ansteuersignal und resultierende Winkelposition
und der mechanischen Beanspruchung der Klappe eine kleine Anzahl an Rechteckimpulsen
verwendet. Deshalb hat ein rechteckförmiges Ansteuersignal vier Parameter:
1. die Höhe eines Rechtecks
2. die Breite eines Rechtecks
3. die Anzahl der Rechtecke
4. die Periode
In Abbildung 3.9 sind ein Testsignal und die entsprechende Systemantwort (Winkelpositi-
on) dargestellt. Die Höhe eines Rechtecks hat einen Wertebereich von [0%, 100%] und das
Signal springt von 0% auf 100%. Das im Versuch verwendete rechteckförmige Ansteuersi-
gnal mit vier Rechtecken hat eine Höhe eines Rechtecks von 100%, um die zweite Sys-
temordnung ˙ϕ durch ein ausreichend großes Tastverhältnis bzw. hohe Ansteuerspannung
anzuregen. Die Breite eines Rechteckes muss so gewählt werden, dass die Klappe aus
dem geöffneten Zustand komplett bis zum unteren Anschlag gelangt. Die Periode wird so
gewählt, dass die Klappe nicht nur aus dem geöffneten Zustand komplett bis zum unte-
ren Anschlag gelangt sondern auch aus dem unteren Anschlag komplett bis zum oberen
Anschlag zurückfährt.
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