Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

5 EMPIRISCHE MODELLIERUNG MIT EINEM PWA-MODELLANSATZ
Abbildung 5.16: Vergleich zwischen Messung und Simulation für die Drallklappe mit der
seriell-parallelen Auswertung (Validierungsdaten)
Zum Simulationszweck wurde die Güte des Modells mit der parallelen Auswertung auch mit
dem amplitudenmodulierten Pseudo-Rauschen Treppensignal bewertet. Es ist in Abbildung
5.17 zu erkennen, dass Simulation und Messung gut übereinstimmen. Aber der absolu-
te Prädiktionsfehler 5 ◦ -Schranke wurde durch das Modell mehrfach überschritten. Für die
Validierung mit den Identifikationsdaten beträgt der max. absolute Prädiktionsfehler bei der
seriell-parallelen Auswertung 4, 48 ◦ und der NRMSE ist ungefähr 0, 05. Mit den Validierungs-
daten beträgt der absolute max. Prädiktionsfehler bei der seriell-parallelen Auswertung 6, 98 ◦
und der NRMSE ist ungefähr 0, 06 (siehe Tabelle 5.3). Die Residuen mit dem PWA-Modell
sind wegen systematischen Fehlern wie z.B. ungeeigneter Regression oder Parameterwer-
ten asymmetrisch um den Messwert verteilt. Dies kann durch z.B. Testsignalentwurf oder
Modellstrukturauswahl verbessert werden.
Tabelle 5.3: Modellierungsergebnisse mit zwei Bewertungskriterien für die Drallklappe
Multisinus-Ansteuersignal
(Identifikationsdaten)
APRTS
(Validierungsdaten)
Seriell-parallele Auswertung Parallele Auswertung
eNRMSE 0, 01 0, 05
e ∞ 3, 09 ◦ 4, 84 ◦
eNRMSE 0, 01 0, 06
e ∞ 3, 12 ◦ 6, 98 ◦
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