Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

3 SEMI-PHYSIKALISCHE MODELLIERUNG
Verlauf des Drehwinkels der Simulation ist bereits gut an den gemessenen Verlauf ange-
passt, wobei noch Abweichungen zu erkennen sind. Auffällig ist dabei, dass die Geschwin-
digkeit beim Schließen (von 89 ◦ zu 10 ◦ ) etwas hoch ist. Daraus lässt sich ein falsch bestimm-
ter Federparameter (Federvorspannung oder Federkoeffizient) ableiten. Und zwar sind die
Residuen wegen eines systematischen Fehlers asymmetrisch um den Messwert verteilt.
Durch Verbesserung der Modellstruktur kann die Modellgüte erhöht werden. Es ist in Abbil-
Abbildung 3.12: Vergleich zwischen Messung und Simulation anhand von nicht zur Identifikation
verwendeten Messdaten für die Drallklappe (Validierung)
dung 3.12 und in Tabelle 3.4 erkennbar, dass das dreistufige Schätzverfahren zu besseren
Ergebnissen führt. Der absolute max. Prädiktionsfehler mit den Validierungsdaten beträgt
beim dreistufigen Verfahren 5, 34 ◦ und der NRMSE 0, 06. Deshalb kann das Modell also auf
Drallklappen angewendet werden. Das Ziel eines maximalen absoluten Residuums von 5 ◦
wird beim dreistufigen Verfahren selten überschritten.
Tabelle 3.3: Validierungsergebnisse mit zwei Bewertungskriterien für die Drallklappe
Rechteckförmiges Ansteuersignal
(Identifikationsdaten)
APRTS
(Validierungsdaten)
3.5.4 Ergebnisse AGR-Ventil
Zweistufiges
Schätzverfahren
Dreistufiges
Schätzverfahren
eNRMSE 0, 06 0, 05
e ∞ 5, 23 ◦ 5, 05 ◦
eNRMSE 0, 06 0, 06
e ∞ 5, 67 ◦ 5, 34 ◦
Anschließend wurden die vorgestellten semi-physikalischen Modellierungsmethoden auf ein
AGR-Ventil verwendet. Die Struktur des semi-physikalischen Modells der Drosselklappe
wurde direkt auf das AGR-Ventil übertragen, weil der Aufbau des AGR-Ventils ähnlich dem
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