Zur Identifikation mechatronischer Stellglieder mit Reibung bei ...

2 MODELLBILDUNG MECHATRONISCHER SYSTEME MIT REIBUNG
Ventils, um Notlaufeigenschaften des Fahrzeugmotors in diesem Fall zu gewährleisten. Der
Motor des AGR-Ventils wird wie die anderen Stellglieder über das PWM-Signal angesteu-
ert. Ein Potentiometer liefert dem Motorsteuergerät die Drehwinkelposition der Welle und
der Messwertebereich der Drehwinkelposition liegt zwischen 0, 5 V bei 10 ◦ und 4, 5 V bei
89 ◦ .
2.3 Übersicht Modellierungsansätze
Seit langem werden in Forschung und Industrie mechatronische Systeme mit Reibung unter-
sucht und eingesetzt. Als eine wichtige Anwendung behandeln zahlreiche Arbeiten die Mo-
dellierung von Drosselklappen [AABT06, DPP + 04, EN00, GB00, Gri02, MSY05, PDJP03,
Rad08, Wil07]. Im Folgenden wird speziell der Stand der Technik aus den Bereichen Model-
lierung und Simulation von Drosselklappen dokumentiert.
2.3.1 Physikalische und semi-physikalische Modellierung
Die physikalische Modellstruktur einer Drosselkappe wurde bereits in vielen Arbeiten be-
handelt [AABT06, DPP + 04, EN00, GB00, Gri02, MSY05, PDJP03, Rad08, Wil07]. Die vor-
gestellten Modelle verwenden eine ähnliche Beschreibung, nur bei den Reibmodellen unter-
scheiden sie sich voneinander. Als erstes wird in Abbildung 2.7 eine Übersicht über physi-
kalische Reibmodelle gegeben.
Variante a:
nur
Gleitreibung
Variante b:
Gleitreibung
+
viskose Reibung
Statische
Reibmodelle
Variante c:
Gleitreibung
+
viskose Reibung
+
Haftreibung
Reibmodelle
Variante d:
Allgemeine
Reibmodelle
Abbildung 2.7: Übersicht der Reibmodelle
12
Dynamische
Reibmodelle
Dahl-
Reibmodell
LuGre-
Reibmodell