Projekt Micarpet Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

Projekt MiCarpet Projektbericht
ODE ist aufgebaut aus zwei Komponenten:
Abbildung 12.9: Darstellung Primitiver Kollisions-Proxies
1. Die ’Rigid Body’-Simulation ist die erste Komponente. Diese erzeugt und löst das Gleichungssystem,
für Kontakte zwischen Objekten innerhalb von Freiheitseinschränkungen. Das Gleichungssystem
basiert dabei auf dem Energieerhaltungssatz in der Physik. Als Ergebnis dieser Berechnung
wird dann für eine Kollision eine Kraft auf den entsprechenden Körpern ausgeübt, so dass diese
sich dann gemäß dem Impulsgesetz verhalten. Weiter bietet ODE dabei an, Verbindungen zwischen
Objekten zu simulieren. Diese Verbindungen führen Einschränkungen in den Bewegungsmöglichkeiten
der verbundenen Objekte ein. Dabei werden als Primitive Verbindungstypen Gelenke, Schaniere
und ähnliches angeboten.
2. Die Kollisionserkennung ist die zweite Komponente von ODE. Diese bietet einige Primitive als
Kollisions-Körper an, die ODE in jedem Schritt auf Kontakte überprüft. Als Primitive werden von
ODE die Typen Kugel, Box, Ebenen und Dreiecks-Netze (Triangle-[Mesh??]es, Trimesh), was
den oben beschriebenen Stellvertretern für die Objekte entspricht.
ODE Anbindung
Die MiCarpet-Engine benutzt aus ODE die Primitiven Typen Kugel, Box und Trimesh. Weiter wird die
’Rigid Body’-Simulation nur soweit genutzt, dass die Objektbewegung und die Kollisionslösung von
ODE simuliert wird. Die Gelenke werden von der MiCarpet-Engine momentan nicht unterstützt.
Es gibt mehrere Klassen, die die Verbindung zwischen ODE, OGRE und unserer internen Weltdarstellung
zur Verfügung stellen.
CPhyWorld Diese Klasse wird als Manager für alle Objekte, die an der Physik-Simulation teilnehmen,
6. Januar 2005 Seite 104