Projekt Micarpet Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

Projekt MiCarpet Projektbericht
Abbildung 14.42: Kollisions-Position und resultierendes SIOS-Kommando
Die Methode bekommt als Übergabeparameter eine Referenz auf die Eventliste event_list
und die Zeitdifferenz timeSinceLastUpdate. Aus der Eventliste wird die aktuell aufgetretene
Kollision geholt und die entsprechende Kollisionsseite auf der Plattform berechnet. Dann gibt
sie es an die Methode positionToCommand() weiter, wo der Befehl für das Anschalten der
Digitalausgaben gewählt wird. Insgesamt gibt es acht Kollisionspositionen. Für jede Position gab
es einen bestimmten Wert und einen bestimmten Befehl für das Anschalten des entsprechenden
Ausgabestrom auf der SIOS. An jeden Ausgabestromport ist ein Relais angeschlossen, wodurch
den Strom für das Anschalten der Druckluft fließt (vgl. 2do).
Es wird die Methode setDigitouput() der SIOS-Schnittstelle aufgerufen, die dafür sorgt,
dass der Rückgabewert (Befehl) der Methode positionToCommand() an die Digitalausgabeporte
als Strom gesendet wurde, um den Anstoß des virtuellen Teppichs an der Plattform zu simulieren.
Für jede erzeugte Stromausgabe wurde eine Dauerzeit 5ms (CollisionTime) gesetzt,
auf welche die Zeit timeSinceLastUpdate bei jedem Aufruf mittels der structTimeCounter-
Methode abgezogen wird. Sobald die CollisionTime sich zwischen 0.0f und -0.1f befindete, werden
die angeschalteten Ports wieder ausgeschaltet.
void CCollisionPlugin::updateOutput( tEventList& event_list, float timeSinceLastUpdate )
{
float xKoord, zKoord;
int positionCollision=-1;
//std::cout = -PLATTFORM_BREITE/2 && xKoord < PLATTFORM_BREITE/2)
6. Januar 2005 Seite 190