Projekt Micarpet Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

Projekt MiCarpet Projektbericht
void CSensorikInput::updateInput(tEventList& event_list, float timeSinceLastUpdate ){
}
// neuer event wird in die Eventliste gepackt
//CSettingContainer::getSetting( eSENSORIK_EXE )
if(CSettingContainer::getSetting( eSENSORIK_EXE ) )
{
cAbs = false;
event_list.push_back(new CEventAcc( updateAcceleration( timeSinceLastUpdate), cAbs ));
CEvent* pEvToAdd = calculateOrientation();
if( pEvToAdd != 0 )
{
event_list.push_back( pEvToAdd );
}
}
3. calculateOrientation()
Diese Methode berechnet den neuen Plattformzustand und gibt diesen als Event gekapselt zurück.
Dazu wird die Methode der Schnittstelle readDegree() mit Parameterübergaben die Rückgabewerte
der Methoden averageValueRingpufferA() und averageValueRingpufferB()
aufgerufen, die die vorderen oder hinteren und linken oder rechten Winkeln der Plattform berechnet
und sie an die Methode AngleUnitsToRadians() weiter gibt. So kann die Methode
CEventOrientationAxis() mit den Winkeln aus dem Rückgabewert von AngleUnitsToRadians()
die Flugrichtung auf dem virtuellen Teppich bestimmen und calculateOrientation diese
Flugrichtung als neues Event zurückgeben.
CEvent* CSensorikInput::calculateOrientation(){
static float min_alpha = 100.0,
min_beta = 100.0,
max_alpha = -100.0f,
max_beta = -100.0f;
CEvent* pRValEv = 0;
float alpha= 0.0;
float beta = 0.0; //alpha - positiver Wert entspricht der rechten Neigung,
//bewirkt, das Teppich nach rechts fliegt. Falls alpha negativ
//ist, fliegt Teppich nach links.
//beta - positiver Wert entspricht der vorderem Neigung,
//bewirkt, das Teppich runter fliegt. Negativer Wert bewirkt
//dass Teppich nach oben fliegt.
m_Sios.fillringPufferLikeFIFO_A();
m_Sios.fillringPufferLikeFIFO_B();
alpha = m_Sios.readDegree(m_Sios.averageValueRingpufferA());
beta = m_Sios.readDegree(m_Sios.averageValueRingpufferB());
if(flagA){
const float bremsfaktor = 0.1f;
alpha = alpha * bremsfaktor * 2;
beta = -beta * bremsfaktor;
alpha = Math::AngleUnitsToRadians(alpha);
beta = Math::AngleUnitsToRadians(beta);
if (max_alpha < alpha)
max_alpha = alpha;
if (min_alpha > alpha)
min_alpha = alpha;
if (max_beta < beta)
max_beta = beta;
if (min_beta > beta)
min_beta = beta;
pRValEv = new CEventOrientationAxis( abs( alpha ) > 0.01f ? alpha : 0.0,
abs( beta ) > 0.01f ? beta : 0.0 );
flagA=false;
6. Januar 2005 Seite 188