Projekt Micarpet Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

Projekt MiCarpet Projektbericht
Pneumatik-System besassen, dass allein für die aktuatorischen Fähigkeiten der Plattform verwendet wurde.
Nach umfangreichen Recherchen der „Plattform-Gruppe“ kam die Idee auf, ein Dämpfungssystem
zu entwerfen, dass ohne Federn und nur mit Pneumatik-Zylindern arbeiten konnte. Andererseits sollte
dieses System aber in einem separaten „[forcefeedback??]“-Modus“ in der Lage sein, aktiv Kräfte auszuüben.
Außerdem erwies sich die Frage der Wegemessung als schwierig, durch die in der ersten Variante der
Vorabüberlegung die Neigung der Plattform durch eine Vielzahl von möglichen Zylinderpositionen bestimmt
werden sollte. Dieses System erwies sich jedoch bereits im Vorfeld als zu kostenintensiv und
widersprach somit dem [lowcost??]. Daher musste ein einfacheres System entworfen werden, mit dem
zumindest drei Positionen auf jeder Neigungsachse der Plattform angesteuert werden konnten. Gemeinsam
mit Herrn Gathmann vom [artec??], der ein umfangreiches Fachwissen auf dem Gebiet der Pneumatik
aufweist, kam die Idee auf, zwei Pneumatik-Zylinder gegeneinander arbeiten zu lassen. Dabei
sollten sie so aufgebaut werden, dass die Zylinderböden fest miteinander verbunden werden und die
Kolbenstangen somit gegen die Ober- bzw. die Unterplatte arbeiten. Diese Idee garantierte genau drei
definierte Zustände:
• komplett ausgefahren
• feste Mittelposition
• komplett einfahren
Bei dieser Idee wurde allerdings der Nachteil festgestellt, dass die Gesamthöhe der „Plattform“ sehr
stark anwachsen würde, wenn man beide Zylinder auf die oben genannte Art und Weise mit einander
verbindet. Daher wurde das Konzept verfeinert, indem man beide Zylinder nebeneinander arbeiten lässt.
Nachdem damit im Rahmen der Gesamtplanung grundsätzlich geklärt war, dass Pneumatik-Zylinder
als Dämpfungs- und als [forcefeedback??]-Bauteile verwendet werden können, mussten nun konkrete
Realisierungsüberlegungen angestellt werden, die im Folgenden näher erläutert werden.
Gelenk: Da sich das bereits in der ersten Ausbaustufe verwendete Kardangelenk bewährt hatte und
an der allgemeinen Plattform-Konstruktion mit zwei [freiheitsgrade??]n festgehalten wurde, stand der
Verwendung des Gelenks auch in dieser Umsetzungsvariante nichts im Wege. Abhängig war das Gesamtkonstrukt
„Gelenk-Mittelpfosten“ jedoch noch von der Länge der verwendeten Zylinderpaare, die
noch zu bestimmen war.
Pneumatikschaltkreis für Dämpfungs- und „[forcefeedback??]“-Modi: Wie oben bereits erwähnt,
musste ein geeigneter Schaltkreis entworfen werden, der einerseits die Dämpfungs- und ForceFeedback-
Modi unterstützte, andererseits der Gesamtplanung entsprach und hauptsächlich den [lowcost??] verfolgte.
In den Ansätzen wurden bereits zu Beginn zwei Druck-Kreisläufe verwendet, die mit unterschiedlichen
Arbeitsdrücken arbeiteten. Interessant bei der Realisierung war daher, wie zwischen den einzelnen Kreisläufen
auf einfache Art gewechselt werden konnte.
6. Januar 2005 Seite 147