Projekt Micarpet Projektbericht - artecLab - Universität Bremen

Projekt MiCarpet Projektbericht
Abbildung 14.41: Schema eines Ringpuffers
Dateien erstellt. Bei dem Aufruf der Methoden fillringPufferLikeFIFO_A() und
fillringPufferLikeFIFO_B() wird in ihren Rümpfen geprüft, ob der eingegebene
Sensorenwert größer als 3 ist. Wenn dies der Fall ist, wird für die entsprechende Sensormessung
auf das Feldelement dieses Sensors ein Wert geholt und im Ringpuffer geschrieben, der
einer bestimmter Plattformhöhe entsprach; im anderen Fall das Gegenteil.
void CSiosCom::fillringPufferLikeFIFO_A()
{
int sens=input_sensor(PORTA);
if(sens>3){
valx = sens;
ringPufferX[posx] = arrays1[valx];
posx = (posx+1) % MAX_RING_PUFFER;
}
}
void CSiosCom::fillringPufferLikeFIFO_B()
{
}
int sens=input_sensor(PORTB);
if(sens>3){
valy=sens;
ringPufferY[posy] = arrays2[valy];
posy = (posy+1) % MAX_RING_PUFFER;
}
(e) Berechnung des Winkels
Dies ist mit den Methoden averageValueRingpufferA(), averageValueRingpufferB()
und readDegree() mit dem Übergabeparameter averageValue realisiert. Jede der
Methoden averageValueRingpufferA() und averageValueRingpufferB() holt
immer den aktuellen Ringpufferzustand, addiert alle seine Inhalte zusammen, teilt sie durch
die Länge des Ringpuffers und gibt das Ergebnis als Rückgabewert weiter an die Methode
readDegree(). Damit berechnet readDegree() den Neigungswinkel der Plattform.
Darauf wurde die cmath Funktion atan() des Arcus − T angens verwendet, die den
tatsächlichen Winkel wie folgt berechnete:
winkel = (atan((hoehe − (double)averageV alue)/abstand) ∗ 180.0)/MP I;
wobei
abstand = gesamte Plattformhöhe;
6. Januar 2005 Seite 185