MICROMASTER 440

3 Funktionen Ausgabe 07/05Wenn das Trägheitsmoment vorgegeben wurde, kann der Drehzahlregler (K p ,T n )mittels automatischer Parametrierung (P0340 = 4) berechnet werden (sieheAbschnitt 3.5.4). Die Reglerparameter werden dabei nach dem symmetrischenOptimum wie folgt festgelegt:T n = 4 * T σK p = ½ * r0345 / T σ = 2 * r0345 / T nT σ = Summe der kleinen VerzögerungszeitenSollten mit diesen Einstellungen Schwingungen auftreten, ist die DrehzahlreglerverstärkungK p manuell zu verringern. Es ist auch möglich die Drehzahlistwertglättungzu erhöhen (üblich bei Getriebelose oder hochfrequenten Torsionsschwingungen)und die Reglerberechnung erneut aufzurufen, da der Wert in die Berechnungvon K p und T n eingeht.Für die Optimierung gelten folgende Zusammenhänge:‣ Wird K p vergrößert, so wird der Regler schneller und das Überschwingen wirdverkleinert. Signalrippel und Schwingungen im Drehzahlregelkreis werdenjedoch verstärkt.‣ Wird T n verkleinert, so wird der Regler ebenfalls schneller. Das Überschwingenwird allerdings verstärkt.Für die manuelle Einstellung der Drehzahlregelung ist es am einfachsten, zunächstdie mögliche Dynamik über K p (und die Drehzahlistwertglättung) festzulegen, umanschließend die Nachstellzeit soweit wie möglich zu verringern. Dabei ist zubeachten, dass die Regelung auch im Feldschwächbereich stabil bleiben muss.Bei Schwingungen in der Drehzahlregelung reicht meist eine Erhöhung derGlättungszeit in P1452 bei SLVC bzw. P1442 bei VC (oder eine Reduktion derReglerverstärkung) aus, um die Schwingungen zu dämpfen.Der Integralausgang des Drehzahlreglers kann über r1482, der unbegrenzteReglerausgang über r1508 (Drehmomentensollwert) beobachtet werden.HINWEISGegenüber einer Drehzahlregelung mit Geber (siehe Abschnitt 3.23.2.2) ist dieDynamik bei geberlosen Antrieben deutlich reduziert, da die Drehzahl nur aus denUmrichterausgangsgrößen für Strom und Spannung gewonnen werden kann, dieentsprechende Störpegel aufweisen.MICROMASTER 440 Betriebsanleitung246 6SE6400-5AW00-0AP0