artecLab - Universität Bremen

3. Sensorik und Aktorik 59
Körper des Benutzers die Position eines gegriffenen
Objektes im Raum bestimmen.
Es stand also fest, dass die Gelenke des menschlichen
Armes eine Schlüsselrolle spielten und eine
virtuelle Entsprechung dieser Gelenke entwickelt
werden musste. Um die Stellung der Gelenke
am realen Arm zu erfassen, war eine Vorrichtung
nötig, die während der Bewegung des
realen Arms die Winkel zwischen Unterarm und
Oberarm und zwischen Oberarm und Oberkörper
erfassen konnte. Mittels dieser Messwerte würde
dann die Position eines Gegenstandes in der
Hand des Benutzers errechnet werden. Die Idee
des A.R.M (A Real-Time Motion Capturing Device)
war geboren.
Zur Repräsentation der Gelenke sind Potentiometer,
die eine gewisse Ähnlichkeit mit den menschlichen
Gelenken haben, am besten geeignet. Dabei
handelt es sich um Drehwiderstände, die je
nach Stellung mehr oder weniger Strom fließen
lassen und so interpretierbare Signale erzeugen.
Es gibt keinen Moment, in dem kein Strom durch
einen Potentiometer fließt; es wird immer ein Signal
geliefert.
Zu finden sind Potentiometer beispielsweise in
Joysticks oder in Stereoanlagen, wo sie zum Einstellen
der Lautstärke dienen. Ein Joystick besitzt
meist einen oder mehrere Feuerknöpfe, besteht
aber hauptsächlich aus einem Steuerknüppel, der
auf zwei Achsen in die vier Himmelsrichtungen
bewegt werden kann. Die Rolle der Potentiometer
besteht darin, die Stellung des Joysticks an
der X- bzw. Y-Achse zu messen. Diese Achsenbewegung
könnte in eine Bewegung eines Punktes
in einer X/Y-Ebene abgebildet werden.
Abbildung II.24: Ein Potentiometer.
Nach dem feststand, wie die Gelenke des menschlichen
Armes nachgebildet werden sollten, musste
der Rest des A.R.M. realisiert werden. Die Kon-