artecLab - Universität Bremen

3. Sensorik und Aktorik 66
Abbildung II.31: Schematische Darstellung eines Gelenks.
Da die beiden Gelenkhälften, wie oben beschrieben,
durch ein Achsenkreuz verbunden werden
sollten, mussten sie so konstruiert sein, dass sie
sich nicht gegenseitig behinderten. Würde man
die Gelenke gleich groß bauen, so führte es zu einem
eingeschränkten Bewegungsspielraum. Eine
der Gelenkhälften ist somit kleiner als die andere.
Die Gelenke sind miteinander verstrebt, sodass
sie, ähnlich wie beim menschlichen Arm, durch
Knochen verbunden sind. Um zu verhindern, dass
die Gelenke durch zu harte Bewegungen vom Benutzer
auseinanderbrechen, sind die Knochen des
künstlichen Ober- und Unterarms so konzipiert,
dass sie sich der Länge nach ausdehnen konnten.
Diese Konstruktion besteht aus drei Aluminiumrohren,
wobei zwei Rohre mit kleinerem Durchmesser
jeweils in ein Ende des Größeren geschoben
wird. Die kleineren Alurohre sind mit einem
Gummizug verbunden, der durch das Innere
des äußeren Alurohrs verläuft (siehe Abbildung
II.32).
Abbildung II.32: Armknochen.
Wird der A.R.M. durch den Benutzer gestreckt,
so fängt diese Konstruktion einen Teil der Kraft
ab, die sonst auf die Gelenke gewirkt und so im
schlimmsten Fall zu Beschädigungen geführt hät-