artecLab - Universität Bremen

3. Sensorik und Aktorik 62
Mit diesem virtuellen Versuchsaufbau war es
möglich, das Verhalten des A.R.M.-Entwurfs am
Biped bei den unterschiedlichsten Bewegungen zu
studieren, ohne einen funktionsfähigen Prototypenzubauen.
Abbildung II.27: Der virtuelle A.R.M. am Biped.
Dabei stellte sich heraus, dass die Anordnung der
Achsen im Ellenbogengelenk für das Erfassen der
Bewegung eines menschlichen Arms ungeeignet
war. Das Konzept für das Ellenbogengelenk wurde
überarbeitet und damit hatte sich der Schritt
der Visualisierung des A.R.M.-Entwurfs bereits
gelohnt.
3.2.4 Anbindung und Konstruktion
Bevor mit der Konstruktion des A.R.M. begonnen
werden konnte, mussten Möglichkeiten der
Kommunikation zwischen dem A.R.M. und der
Cave-Anwendung untersucht werden. Konzeptionell
sollte der A.R.M. wie ein Joystick am Computer
angeschlossen werden.
Um letztlich mit der Cave-Anwendung zu kommunizieren,
musste zunächst die Anbindung
des A.R.M. an das Betriebssystem (hier Windows
XP) erfolgen. Ab Windows 95 wird die Unterstützung
für zahlreiche verschiedene Joystick-
Modelle bereits vom Betriebssystem bereitgestellt.
Damit nun eine Kommunikation zwischen
dem A.R.M. und dem Betriebssystem ermöglicht
werden konnte, mussten die Bedingungen, unter
denen ein Joystick als solches erkannt wird,
untersucht werden. Dazu soll hier zunächst auf
die Schnittstelle eingegangen werden, über die
sich solche Eingabemöglichkeiten an einen PC anschließen
lassen.
Diese Schnittstelle ist der sogenannte Gameport.
Diese Schnittstelle ist in ihrer ursprünglichen