artecLab - Universität Bremen

3. Sensorik und Aktorik 65
Es wurde ein Programm entwickelt, das korrekt
angeschlossene Joysticks bzw. Potentiometer und
Feuerknöpfe auslesen konnte. Für „Joy-O-Mat-X“
stellte sich der A.R.M. als Joystick mit Ruderund
Schubfunktion dar, damit alle Informationen,
die über den A.R.M. ermittelt werden, kompakt
ausgegeben werden können.
„Joy-O-Mat-X“ liefert hierbei Informationen über
den Status der vier Achsen und der ersten vier
Knöpfe eines jeden erkannten Joysticks (bis zu
16 können vom Betriebssystem erkannt werden).
Die Variablen X VALUE und Y VALUE geben hierbei
Auskunft über die Stellung des X- und des
Y-Potentiometer. Die Variablen Z VALUE (müsste
korrekter Weise eigentlich Throttle heißen) und
RUDDER repräsentieren den Status der Schub- und
Abbildung II.30: A.R.M. Schaltbild.
der Ruderkontrolle, die beim A.R.M. Informationen
über das zweite Gelenk liefern.
Jede der Variablen nimmt dabei einen Wert von 0
bis 65535 für die Achsen und ein Wert zwischen
0 und 1 für die Feuerknöpfe an. So konnten in
Echtzeit Informationen über die Ausrichtung der
einzelnen Gelenke ausgelesen werden.
Es wurde mit der Konstruktion des A.R.M. begonnen,
da die Kommunikation zwischen dem Betriebssystem
und der Hardware hergestellt war.
Der A.R.M. sollte leicht und robust sein. Neben
den Potentiometern, Kabeln und Steckern für die
Erfassung der Gelenksstellungen sind die Gelenke
selbst und Knochen des A.R.M. aus Aluminium
gebaut. Abbildung II.33 zeigt welche Teile insgesamt
verbaut sind.