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自 动 控 制 原 理第 三 章 时 域 分 析 法设 系 统 的 线 性 化 增 量 微 分 方 程 为nn1d c( t) d c( t) d c( t)0 n 1n1n1a a a anc tdt dt dtmm1d r( t) d r( t) d r( t)0 m 1m1m1 b b b bmr()tdt dt dt对 上 式 进 行 拉 氏 变 换 得( a s a s a s a ) C( s)n n10 1 n1 ( b s b s b s b ) R( s) M ( s)m m10 1 m1 m0或 简 写 成 0nD( s) C( s) M( s) R( s) M ( s)