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自 动 控 制 原 理第 二 章 控 制 系 统 的 数 学 模 型(2) 单 独 回 路 有 4 个 :L1=−GGGGGGH1 2 3 4 5 6 1L2 = −GGH2 3 2LG G HL = −G G H3=−4 5 34 3 4 4有 2 个 回 路 互 不 接 触 , 所 以 有∑L L = L L = ( −G G H )( −G G H )b特 征 式 :c2 3 2 3 2 4 5 3= GGGGH H2 3 4 5 2 3Δ = 1− ∑L∑ a+Lb Lc1 GGGGGGH∑ ∑= + +GGH1 2 3 4 5 6 1 2 3 2+ GGH + GGH + GGGGH H4 5 3 3 4 4 2 3 4 5 2 3