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自 动 控 制 原 理第 七 章 采 样 数 据 控 制 系 统 分 析3. 单 位 加 速 度 函 数 输 入 下 的 稳 态 误 差21 2T z ( z+1)单 位 加 速 度 函 数 rt () = t, 其 Z 变 换 式 Rz ( ) = ,322( z −1)代 入 得e21 T zz+1( )( ∞= ) lim ( z−1 )z→11 + Gz ( ) 2( z −1) 3=limz→11T22( z−1) G ( z)