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自 动 控 制 原 理 控 制 系 统 微 分 方 程 的 建 立第 二 章 控 制 系 统 的 数 学 模 型首 先 必 须 了 解 系 统 的 组 成 、 工 作 原 理 ,然 后 根 据 支 配 各 组 成 元 件 的 物 理 定 律 , 列写 整 个 系 统 输 入 变 量 与 输 出 变 量 之 间 的 动态 关 系 式 , 即 微 分 方 程 。列 写 微 分 方 程 的 一 般 步 骤 :1 分 析 系 统 和 各 个 元 件 的 工 作 原 理 , 找 出各 物 理 量 ( 变 量 ) 之 间 的 关 系 , 确 定 系 统和 各 元 件 的 输 入 、 输 出 变 量 。