()] 1

自 动 控 制 原 理2. 能 观 测 标 准 型 实 现第 八 章 状 态 空 间 分 析 法⎡ x&1 ⎤ ⎡0 0 0 L 0 −an⎤⎡ x1⎤ ⎡bm⎤⎢ x&⎥ ⎢2 1 0 0 0 a⎥⎢ n 1x⎥ ⎢2⎥⎢ ⎥ ⎢L −− ⎥⎢ ⎥ ⎢M⎥⎢ x&⎥ ⎢30 1 0 L 0 −a⎥⎢ n−2 x ⎥ ⎢3b ⎥0⎢ ⎥ = ⎢ ⎥ ⎢ ⎥+⎢ ⎥u⎢ M ⎥ ⎢M M M M M ⎥⎢ M ⎥ ⎢ 0 ⎥⎫⎢ & x ⎥ ⎢ n 10 0 0 0 a ⎥ ⎢ 2x ⎥ ⎢ ⎥⎪−L −n−1M n ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥− m−1⎬⎪⎢ ⎣ x&n ⎥ ⎦ ⎢⎣0 0 0 L 1 −a1⎥⎦⎢ ⎣ xn⎥ ⎦⎣ 0 ⎦⎭