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自 动 控 制 原 理第 七 章 采 样 数 据 控 制 系 统 分 析二 、z 域 稳 定 条 件 及 稳 定 判 据采 样 系 统 的 稳 定 条 件 是 : 系 统 闭 环 特 征 方 程 的根 全 部 位 于 z 平 面 的 单 位 圆 之 内 , 或 全 部 特 征根 的 模 小 于 1。 只 要 有 一 个 特 征 根 在 单 位 圆 之外 , 系 统 就 不 稳 定 ; 在 单 位 圆 上 , 则 系 统 临 界稳 定 。下 面 用 解 析 法 加 以 说 明 :设 闭 环 系 统 的 脉 冲 传 递 函 数 为G () zN () zΦ () z = =1 + Gz ( ) Dz ( )G(z) 为 开 环 采 样 系 统 的 传 递 函 数 。