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自 动 控 制 原 理传 递 函 数第 六 章 自 动 控 制 系 统 的 设 计 与 校 正( ) 1K⎛p⎜1( )X sE s= + +τ s⎞⎟⎝ Tsi ⎠PID 控 制 器 的 作 用 :PID 具 有 PD 和 PI 双 重 作 用 , 能 够 较 全 面 地提 高 系 统 的 控 制 性 能 。PID 控 制 器 除 了 提 高系 统 型 别 之 外 , 还 提 供 了 两 个 负 实 零 点 ,从 而 较 PI 控 制 器 在 提 高 系 统 的 动 态 性 能 方面 有 更 大 的 优 越 性 。 因 此 , 在 工 业 控 制 设计 中 ,PID 控 制 器 得 到 了 非 常 广 泛 的 应 用 。