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自 动 控 制 原 理第 七 章 采 样 数 据 控 制 系 统 分 析2. 单 位 斜 坡 函 数 输 入 下 的 稳 态 误 差Tz( z −1)单 位 斜 坡 函 数 r(t)=t, 其 Z 变 换 式 ,代 入 得 稳 态 误 差e1Tzlim z−1 z→11 + Gz z −1( ∞ ) = ( )( ) ( ) 2Rz () =TT= lim = lim z → 1 1⎣ ⎦z→ z−1 G z( z− 1 ) ⎡1+G ( z) ⎤ z→( z−) G ( z)2