()] 1

自 动 控 制 原 理例第 四 章 复 域 分 析 法 - 根 轨 迹 法已 知 系 统 的 开 环 传 递 函 数KGs( )=2ss ( + 3)( s + 2s+1)试 绘 制 K 从 0 → ∞ 变 化 时 闭 环 的 根 轨 迹 图 。解 :(1) 开 环 极 点 :p 1 = 0,p 2 = -3,p 3,4 = -1 ± j无 开 环 零 点 ;(2) n = 4 , 根 轨 迹 有 4 条 分 支 ;(3) K = 0 时 , 根 轨 迹 起 始 于 p 1 , p 2 , p 3,4K →∞ 时 , 皆 趋 于 无 穷 远 处 ;