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自 动 控 制 原 理第 二 章 控 制 系 统 的 数 学 模 型动 态 结 构 图 等 效 变 换 需 注 意 的 问 题 :(1) 串 联 、 并 联 、 反 馈 三 种 典 型 结 构 可 直 接用 公 式 ; 不 是 典 型 结 构 不 可 直 接 用 公 式 。(2) 向 同 类 移 动 : 比 较 点 和 引 出 点 。(3) 由 里 向 外 变 换 : 对 多 回 路 结 构 , 由 内 回路 向 外 回 路 进 行 变 换 , 逐 个 减 少 内 回 路 ,直 到 变 换 成 一 个 等 效 的 方 块 。(4) 多 输 入 变 换 多 次 : 系 统 有 多 个 输 入 量 ,则 必 须 分 别 对 每 个 输 入 量 逐 个 进 行 结 构 变换 , 求 得 各 自 的 传 递 函 数 。