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自 动 控 制 原 理例第 六 章 自 动 控 制 系 统 的 设 计 与 校 正二 阶 单 位 负 反 馈 控 制 系 统 , 开 环 传 递函 数 为 G ( s)=Ks s+( 2)给 定 的 设 计 要 求 为 : 系 统 的 相 角 裕 度 不 小于 40°, 系 统 斜 坡 响 应 的 稳 态 误 差 为 5%。解 : 由 稳 态 误 差 的 设 计 要 求 可 知 , 系 统 的 静态 速 度 误 差 系 数 应 该 为 K v =20, 于 是 未校 正 系 统 的 开 环 频 率 特 性 函 数 为Kv20G( jω) = =jω 0.5jω 1 jω 0.5jω1( + ) ( +)