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自 动 控 制 原 理例 系 统 特 征 方 程 为第 三 章 时 域 分 析 法a s a s a s a3 20123 0利 用 林 纳 得 - 奇 帕 特 判 据 , 判 别 系 统 稳 定 性 。解 : 稳 定 的 充 分 必 要 条 件 为(1) a i>0 即 a 0>0,a 1>0,a 2>0,a 3>0;(2)事 实 上a aD a a a a 1 32 1 2 0 3a0 a2a01 323 0 2 1 2 3 0 3 1 2 0 3 3D a a 0 a a a a a ( a a a a ) a 00aaa1 3( a a a a ) 0 即 D > 0, a 3 0 由 (1) 保 证 。1 2 0 3 20