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自 动 控 制 原 理第 五 章 频 域 分 析 法 - 频 率 法结 论 :若 Γ s 包 围 了 F(s) 的 P 个 极 点 , 即 有 P 个开 环 极 点 在 右 半 s 平 面 ,ΓΓ F 绕 G(s)H(s) ) 平 面的 (-1,j0) 点 N 圈 , 则 系 统 有 Z=P-N 个 闭 环极 点 在 右 半 s 平 面 。