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自 动 控 制 原 理第 七 章 采 样 数 据 控 制 系 统 分 析例 采 样 系 统 结 构 如 图 所 示 , 采 样 周 期 T=0.2s,输 入 信 号 r(t)=1+t+(1/2)t 2 , 试 计 算 系 统 的 稳 态误 差 。r(t) ( ) e(t)T e * (t) −Ts1−e10(0.5s+ 1)c(t) ( )s2s_解 : 计 算 分 三 步 进 行 :(1) 求 G(z): ) 因 为 有 零 阶 保 持 器 , 故( )G zz −1 ⎡10 ( 0.5s+ 1) ⎤ z −1 ⎡10 5⎤= Z⎢ 3 ⎥= Z+3 2z s z ⎢s s⎥⎣ ⎦ ⎣ ⎦