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自 动 控 制 原 理第 七 章 采 样 数 据 控 制 系 统 分 析( z)( ) 1( ) 1+Gz( )E zΦe= = Rz +所 以( )E z1= 1 +GG z( )( )R z假 定 Φ e (z) 的 全 部 极 点 在 z 平 面 单 位 圆 的 内 部 ,即 系 统 是 稳 定 的 , 用 终 值 定 理 可 以 求 出 采 样系 统 的 稳 态 误 差1e e t z R z( ∞ ) = lim ( ) =lim ( −1 )( )t→∞z→11 + Gz ( )