(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-BibliothekRegister [Service Data Objects]Index, Name, Wert, Typ und DefaultHier werden alle Objekte der EDS- oder DCF-Datei aufgelistet, die im Bereich von Index 0x2000 bis0x9FFF liegen und als beschreibbar definiert sind. Zu jedem Objekt werden Index, Name, Wert, Typund Default angegeben. Der Wert kann verändert werden. Markieren Sie den Wert und drücken Siedie [Leertaste]. Nach Änderung können Sie den Wert durch die Taste [Eingabe] bestätigen oder mit[ESC] verwerfen.Bei der Initialisierung des CAN-Buses werden die eingestellten Werte in Form von SDOs (ServiceData Object) an die CAN-Module übertragen und haben damit direkten Einfluss auf dasObjektverzeichnis des CAN-Slaves. Sie werden im Normalfall bei jedem Start des Applikations-Programms neu geschrieben – unabhängig davon, ob sie im CAN-Device dauerhaft gespeichertwerden.Der Master zur LaufzeitHier lesen Sie über Funktionalität der CANopen-Master-Bibliotheken zur Laufzeit.Die CANopen-Master-Bibliothek stellt der CoDeSys ® -Applikation implizite Dienste zur Verfügung, diefür die meisten Applikationen ausreichend sind. Diese Dienste werden für den Anwender transparentintegriert und stehen in der Applikation ohne zusätzliche Aufrufe zur Verfügung. In der nachfolgendenBeschreibung wird davon ausgegangen, dass Sie zur Nutzung der Netzwerkdiagnose-, Status- undEMCY-Funktionen die Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vn.LIB manuell imBibliotheksverwalter eingefügt haben.Zu den Diensten der CANopen-Master-Bibliothek zählen:Reset aller konfigurierten Slaves am Bus beim SystemstartUm die Slaves zurückzusetzen, wird standardmäßig das NMT-Kommando "Reset Remote Node"benutzt, explizit für jeden Slave einzeln. (NMT steht nach CANopen für Network Managment. Dieeinzelnen Kommandos sind im CAN-Dokument DSP301 beschrieben.) Um Slaves mit wenigerleistungsstarken CAN-Controllern nicht zu überlasten, ist es sinnvoll, die Slaves mit einem Kommando"All Remote Nodes" zurückzusetzen.Der Dienst wird für alle konfigurierten Slaves ausgeführt mit der Funktion CANx_MASTER_STATUS(→ Seite 136) mit GLOBAL_START=TRUE. Sollen die Slaves einzeln zurückgesetzt werden, mussdieser Eingang auf FALSE gesetzt werden.Abfrage des Slave-Gerätetyps mittels SDO (Abfrage des Objekts 0x1000) und Vergleich mit derkonfigurierten Slave-IDAusgabe eines Fehlerstatus' für die Slaves, von denen ein falscher Gerätetyp empfangen wurde. DieAnfrage wird nach 0,5 s wiederholt, wenn:kein Gerätetyp wurde empfangenUND Slave wurde in der Konfiguration nicht als optional markiertUND Timeout ist nicht abgelaufen.Konfiguration aller fehlerfrei detektierten Geräte mittels SDOJedes SDO wird auf Antwort überwacht und wiederholt, wenn sich innerhalb der Überwachungszeitder Slave nicht meldet.Automatische Konfiguration von Slaves mittels SDOs bei laufendem BusbetriebVoraussetzung: Der Slave hat sich mittels Bootup-Message beim Master anmeldet.Start aller fehlerfrei konfigurierten Slaves nach dem Ende der Konfiguration des betreffendenSlavesZum Starten der Slaves wird normalerweise das NMT-Kommando "Start remote node" benutzt. Wiebeim "Reset" kann dieses Kommando durch "Start All Remote Nodes" ersetzt werden. Der Dienst istüber die Funktion CANx_Master_STATUS mit GLOBAL_START=TRUE aufrufbar.104