(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-Bibliothek9.7.6 Informationen zur EMCY- und Error-CodesInhalt:Aufbau einer EMCY-Nachricht ............................................................................................... 126Gerätefehler signalisieren....................................................................................................... 127Übersicht CANopen Error-Codes ........................................................................................... 127Übersicht CANopen ecomatmobil EMCY-Codes ................................................................... 129Aufbau einer EMCY-NachrichtDie Signalisierung von Fehlerzuständen erfolgt unter CANopen über einen sehr einfachen,standardisierten Mechanismus. Jedes Auftreten eines Fehlers bei einem CANopen-Gerät wird übereine spezielle Nachricht signalisiert, die den Fehler genauer beschreibt.Verschwindet ein Fehler oder seine Ursache nach einer bestimmten Zeit wieder, wird dieses Ereignisebenfalls über die EMCY-Nachricht signalisiert. Die zuletzt aufgetretenen Fehler werden imObjektverzeichnis (Objekt 1003h) abgelegt und können über einen SDO-Zugriff ausgelesen werden(→ Funktion CANx_SDO_READ, Seite 153). Zusätzlich spiegelt sich die aktuelle Fehlersituation imError-Register (Objekt 1001 h) wider.Man unterscheidet folgende Fehler:a) Kommunikationsfehler• Der CAN-Controller signalisiert CAN-Fehler.(Das gehäufte Auftreten ist ein Indiz für physikalische Probleme. Diese Fehler können einenerheblichen Einfluss auf das Übertragungsverhalten und damit auf den Datendurchsatz einesNetzwerks haben.)• Life-Guarding- oder Heartbeat-Fehlerb) Anwendungsfehler• Kurzschluss oder Leiterbruch• Temperatur zu hochAufbau einer FehlernachrichtEine Fehlernachricht (EMCY Message) hat folgenden Aufbau:Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7EMCY-Fehlercode, wieim Objekt 1003heingetragenObjekt1001hHerstellerspezifische InformationenIdentifierDer Identifier für die Fehlernachricht besteht aus der Summe folgender Elemente:EMCY-Default-Identifier 128 (80h)+Node-ID126