(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-BibliothekZyklisches Senden der SYNC-MessageDieser Wert ist nur bei der Konfiguration einstellbar.Nodeguarding mit Lifetime-Überwachung für jeden Slave einstellbarDer Fehlerstatus kann für max. 8 Slaves über die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136)mit ERROR_CONTROL=TRUE überwacht werden.Wir empfehlen: Für aktuelle Geräte besser mit Heartbeat arbeiten, weil dann die Buslast niedriger ist.Heartbeat vom Master an die Slaves und überwachen der Heartbeats der SlavesDer Fehlerstatus kann für max. 8 Slaves über die Funktion CANx_MASTER_STATUS mitERROR_CONTROL=TRUE überwacht werden.Empfangen von Emergency-Messages für jeden Slave mit Speicherung der zuletztempfangenen Emergency-Messages für jeden Slave getrenntDie Fehlernachrichten können über die Funktion CANx_MASTER_STATUS mitEMERGENCY_OBJECT_SLAVES=TRUE ausgelesen werden. Zusätzlich liefert diese Funktion diezuletzt erzeugte EMCY-Message am Ausgang GET_EMERGENCY.Netzwerk startenHier lesen Sie über das Starten des CANopen-Netzwerks.Nach einem Download des Projekts auf die Steuerung oder einem Reset der Applikation wird dasCAN-Netz vom Master neu hochgefahren. Das geschieht immer in der gleichen Reihenfolge vonAktionen:• Alle Slaves werden zurückgesetzt, außer wenn sie als [nicht initialisieren] im Konfigurator markiertsind. Das Zurücksetzen geschieht einzeln mit dem NMT-Kommando "Reset Node" (0x81), jeweilsmit der Node-ID des Slaves. Wurde über die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136)das Flag GLOBAL_START gesetzt, wird zum Hochfahren des Netzes das Kommando einmal mitNode-ID 0 benutzt.• Alle Slaves werden konfiguriert. Dazu wird zunächst das Objekt 0x1000 des Slaves abgefragt.- Wenn der Slave innerhalb der Überwachungszeit von 0,5 Sekunden antwortet, wird das jeweilsnächste Konfigurations-SDO gesendet.- Ist ein Slave als [optional] markiert und antwortet nicht innerhalb der Überwachungszeit auf dieAbfrage des Objekts 0x1000, wird er als nicht vorhanden markiert und keine weiteren SDOswerden an ihn geschickt.- Wenn ein Slave auf die Abfrage des Objekts 0x1000 mit einem anderen Typ als demkonfigurierten (in den unteren 16 Bit) antwortet, wird er zwar konfiguriert, aber als falscher Typmarkiert.• Alle SDOs werden jeweils solange wiederholt, bis innerhalb einer Überwachungszeit eine Antwortdes Slaves gesehen wurde. Hier kann die Applikation den Hochlauf der einzelnen Slavesüberwachen und ggf. durch Setzen des Flags SET_TIMEOUT_STATE im NODE_STATE_SLAVE-Array der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136) reagieren.• Wenn der Master eine Heartbeat-Zeit ungleich 0 konfiguriert hat, beginnt die Erzeugung desHearbeats sofort nach dem Starten der Mastersteuerung.• Nachdem alle Slaves ihre Konfigurations-SDOs erhalten haben, beginnt für Slaves mitkonfiguriertem Nodeguarding das Guarding.• Wenn der Master auf [automatisch starten] konfiguriert wurde, werden jetzt alle Slaves einzelnvom Master gestartet. Dazu wird das NMT-Kommando "Start Remote Node" (0x01) benutzt.Wurde über die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136) das Flag GLOBAL_STARTgesetzt, dann wird das Kommando mit Node-ID 0 genutzt und somit alle Slaves mit einem "Startall Nodes" gestartet.105