(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05Allgemeines zu CAN9 CAN im ecomatmobil-ControllerInhalt:Allgemeines zu CAN..................................................................................................................60CAN-Datenaustausch................................................................................................................61Physikalische Anbindung des CAN ...........................................................................................65Software für CAN und CANopen ...............................................................................................69CAN-Fehler und Fehlerbehandlung...........................................................................................69Beschreibung der CAN-Funktionsblöcke...................................................................................71ifm-CANopen-Bibliothek ............................................................................................................95Zusammenfassung CAN / CANopen...................................................................................... 158Nutzung der CAN-Schnittstellen nach SAE J1939................................................................. 1599.1 Allgemeines zu CANDer CAN-Bus (Controller Area Network) gehört zu den Feldbussen.Es handelt sich dabei um ein asynchrones, serielles Bussystem, das 1983 von Bosch für dieVernetzung von Steuergeräten in Automobilen entwickelt und 1985 zusammen mit Intel vorgestelltwurde, um die Kabelbäume (bis zu 2 km pro Fahrzeug) zu reduzieren und dadurch Gewicht zusparen.9.1.1 TopologieDas CAN-Netzwerk wird als Linienstruktur aufgebaut. Stichleitungen sind in eingeschränktem Umfangzulässig. Des Weiteren sind auch ein ringförmiger Bus (Infotainment Bereich) sowie ein sternförmigerBus (Zentralverrieglung) möglich. Beide Varianten haben im Vergleich zum linienförmigen Bus jeweilseinen Nachteil:Im ringförmigen Bus sind alle Steuergeräte in Reihe geschaltet, so dass bei einem Ausfall einesSteuergeräts der gesamte Bus ausfällt.Der sternförmige Bus wird meist von einem Zentralrechner gesteuert, da diesen alle Informationenpassieren müssen, mit der Folge, dass bei einem Ausfall des Zentralrechners keine Informationenweitergeleitet werden können. Bei einem Ausfall eines einzelnen Steuergeräts funktioniert der Busweiter.Der lineare Bus hat den Vorteil, dass alle Steuergeräte parallel zu einer zentralen Leitung gehen. Nurwenn diese ausfällt, funktioniert der Bus nicht mehr.Stichleitungen und sternförmiger Bus haben den Nachteil, dass der Wellenwiderstand schwer zubestimmen ist. Im schlimmsten Fall funktioniert der Bus nicht mehr.Bei einem Highspeed-Bus (> 125 kBit/s) müssen zusätzlich 2 Abschlusswiderstände von je 120 Ohm(zwischen CAN_HIGH und CAN_LOW) an dem jeweiligen Ende verwendet werden.9.1.2 CAN-SchnittstellenDie Controller werden je nach Aufbau der Hardware mit mehreren CAN-Schnittstellen ausgerüstet.Grundsätzlich können alle Schnittstellen unabhängig voneinander mit folgenden Funktionen genutztwerden:• Layer 2: CAN auf Ebene 2• CANopen (→ Seite 95), ein Protokoll nach CiA 301/401 für Master/Slave-Betrieb (via CoDeSys ® )• CAN-Netzwerkvariablen (→ Seite 120, via CoDeSys ® )• Protokoll SAE J1939 (→ Seite 159, für Antriebs-Management)• Buslast-Erkennung60