(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

ifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05CAN im ecomatmobil-ControllerBeschreibung der CAN-Funktionsblöcke9.5.5 Teilnehmer bus-offWird der Fehlerzählerwert weiter inkrementiert, wird nach Überschreiten eines Maximalzählerwertesder Teilnehmer vom Bus abgeschaltet (bus-off).Um diesen Zustand anzuzeigen, wird im Applikations-Programm der Merker CANx_BUSOFF gesetzt.HINWEISDer Fehler CANx_BUSOFF wird vom Betriebssystem automatisch behandelt und zurückgesetzt. Solleine genauere Fehlerbehandlung und Auswertung über das Applikations-Programm erfolgen, muss dieFunktion CANx_ERRORHANDLER (→ Seite 92) eingesetzt werden. Der Fehler CANx_BUSOFF mussdann explizit durch das Applikations-Programm zurückgesetzt werden.9.6 Beschreibung der CAN-FunktionsblöckeInhalt:Funktion CAN1_BAUDRATE.....................................................................................................72Funktion CAN1_DOWNLOADID ...............................................................................................73Funktion CAN1_EXT .................................................................................................................75Funktion CAN1_EXT_TRANSMIT.............................................................................................77Funktion CAN1_EXT_RECEIVE ...............................................................................................79Funktion CAN1_EXT_ERRORHANDLER.................................................................................81Funktion CAN2 ..........................................................................................................................81Funktion CANx_TRANSMIT ......................................................................................................83Funktion CANx_RECEIVE.........................................................................................................85Funktion CANx_RECEIVE_RANGE..........................................................................................88Funktion CANx_EXT_RECEIVE_ALL .......................................................................................91Funktion CANx_ERRORHANDLER ..........................................................................................92Hier werden die CAN-Funktionsblöcke zur Nutzung im Applikationsprogramm beschrieben.HINWEISUm die volle Leistungsfähigkeit von CAN zu nutzen, ist es unbedingt erforderlich, dass sich derProgrammierer vor Beginn seiner Arbeit ein genaues Buskonzept aufbaut:• Wie viele Datenobjekte mit welchen Identifiern werden benötigt?• Wie soll der Controller auf mögliche CAN-Fehler reagieren?• Wie oft müssen Daten übertragen werden? Dem entsprechend oft müssen die FunktionCANx_TRANSMIT (→ Seite 83) und die Funktion CANx_RECEIVE (→ Seite 85) aufgerufenwerden.► Dabei überwachen, ob die Sendeaufträge erfolgreich an CANx_TRANSMIT übergeben wurden(FB-Ausgang RESULT) oder dafür sorgen, dass die empfangenen Daten mit CANx_RECEIVE ausdem Datenpuffer der Warteschlage ausgelesen und sofort im übrigen Programm entsprechendverarbeitet werden.71