(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-Bibliothek9.7.5 CAN-NetzwerkvariablenAllgemeine InformationenNetzwerkvariablenCAN Netzwerkvariablen sind eine Möglichkeit, Daten zwischen zwei oder mehreren Steuerungenauszutauschen. Der Mechanismus sollte dabei für den Anwender möglichst einfach zu handhabensein. Derzeit sind Netzwerkvariablen auf Basis von CAN und UDP implementiert. Die Variablenwertewerden dabei auf der Basis von Broadcast-Nachrichten automatisch ausgetauscht. In UDP sind dieseals Broadcast-Telegramme realisiert, in CAN als PDOs. Diese Dienste sind vom Protokoll her nichtbestätigte Dienste, d.h. es gibt keine Kontrolle, ob die Nachricht auch beim Empfänger ankommt.Netzwerkvariablen-Austausch entspricht einer "1-zu-n-Verbindung" (1 Sender zu n Empfängern).ObjektverzeichnisDas Objektverzeichnis ist eine weitere Möglichkeit, Variablen auszutauschen. Dabei handelt es sichum eine 1-zu-1-Verbindung, die ein bestätigtes Protokoll verwendet. Hier kann der Anwender alsokontrollieren, ob die Nachricht den Empfänger erreichte. Der Austausch erfolgt nicht automatisch,sondern über den Aufruf von Funktionsblöcken aus dem Applikations-Programm.→ Kapitel Das Objektverzeichnis des CANopen-Masters, Seite 110CAN-Netzwerkvariablen konfigurierenUm die Netzwerkvariablen mit CoDeSys ® zu nutzen, benötigen Sie die Bibliotheken 3s_CanDrv.lib,3S_CANopenManager.lib und 3S_CANopenNetVar.lib. Außerdem benötigen Sie die BibliothekSysLibCallback.lib.CoDeSys ® erzeugt automatisch den nötigen Initialisierungscode sowie den Aufruf der Netzwerk-Bausteine am Zyklusanfang und -ende.Einstellungen in den Zielsystemeinstellungen120