(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-BibliothekHINWEISFür alle ecomatmobil-Controller und das PDM360 smart müssen Sie die CANopen-Bibliotheken mitfolgendem Zusatz einsetzen:• Für CR0032 Target-Version bis V01, alle anderen Geräte bis V04.00.05: "OptTable"• Für CR0032 Target-Version ab V02, alle anderen Geräte ab V05: "OptTableEx"Wenn Sie ein Projekt neu anlegen, werden diese Bibliotheken im allgemeinen automatisch geladen.Sollten Sie selbst die Bibliotheken über die Bibliotheksverwaltung einfügen, müssen Sie auf diekorrekte Auswahl achten.Die CANopen-Bibliotheken ohne diesen Zusatz werden für alle anderen programmierbaren Gerätegenutzt (z.B. PDM360 compact).CANopen Begriffe und ImplementationNach der CANopen-Spezifikation gibt es keine Master und Slaves in einem CAN-Netz. Statt dessengibt es nach CANopen einen NMT-Master (NMT = Netzwerk-Management), einenKonfigurationsmaster usw., immer mit der Vorstellung, dass alle Teilnehmer eines CAN-Netzesgleichberechtigt sind.Die Implementierung geht davon aus, dass ein CAN-Netz als Peripherie einer CoDeSys ® -programmierbaren Steuerung dient. Demzufolge wird eine ecomatmobil-Steuerung oder einPDM360-Display im CAN-Konfigurator von CoDeSys ® als CAN-Master bezeichnet. Dieser Master istNMT-Master und Konfigurationsmaster. Im Normalfall wird der Master dafür sorgen, dass das Netz inBetrieb genommen werden kann. Er übernimmt die Initiative, die einzelnen Nodes (= Netzwerk-Knoten) zu starten, die ihm per Konfiguration bekannt sind. Diese Nodes werden als Slavesbezeichnet.Um den Master ebenfalls dem Status eines CANopen-Nodes näherzubringen, wurde einObjektverzeichnis für den Master eingeführt. Auch kann der Master als SDO-Server (SDO = ServiceData Object) auftreten und nicht nur in der Konfigurationsphase der Slaves als SDO-Client."Adressen" in CANopenIn CANopen werden diverse Arten von Adressen (IDs) unterschieden:• COB-IDDer CAN-Object-Identifier adressiert die Nachricht (= das CAN-Objekt) im Geräteverzeichnis.Gleiche Nachrichten haben den selben COB-ID. Die COB-ID-Einträge im Objektverzeichnisenthalten u.a. den CAN-Identifier (CAN-ID).• CAN-IDDer CAN-Identifier identifiziert netzwerkweit CAN-Nachrichten. Der CAN-ID ist Bestandteil desCOB-ID im Objektverzeichnis.• Node-IDDer Node-Identifier identifiziert netzwerkweit die CANopen-Geräte (Devices). Der Node-ID istBestandteil einiger vordefinierter CAN-IDs (untere 7 Bits).96