(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

ifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05Regler-Funktionen im ecomatmobil-ControllerEinstellregel für einen Regler12.2 Einstellregel für einen ReglerFür Regelstrecken, deren Zeitkonstanten nicht bekannt sind, ist das Einstellverfahren nach Ziegler undNickols im geschlossenen Regelkreis vorteilhaft:12.2.1 EinstellregelDie Regeleinrichtung wird zunächst als eine reine P-Regeleinrichtung betrieben. Dazu wird dieVorhaltezeit T V auf 0 und die Nachstellzeit T N auf einen sehr großen Wert (ideal auf ∞) für eine trägeStrecke eingestellt. Bei einer schnellen Regelstrecke sollte ein kleines T N gewählt werden.Der Proportionalbeiwert KP wird anschließend solange vergrößert, bis die Regel- und dieStellabweichung bei KP = KP kritisch Dauerschwingungen mit konstanter Amplitude ausführen. Es istdamit die Stabilitätsgrenze erreicht.Anschließend muss die Periodendauer T kritisch der Dauerschwingung ermittelt werden.Nur bei Bedarf einen D-Anteil hinzufügen.T V sollte ca. 2...10-mal kleiner sein als T NKP sollte gleich groß wie KD gewählt werden.Idealisiert ist die Regelstrecke wie folgt einzustellen:Regeleinrichtung KP = KD TN TVP 2,0 * KP kritisch — —PI 2,2 * KP kritisch 0,83 * T kritisch —PID 1,7 * KP kritisch 0,50 * T kritisch 0,125 * T kritischHINWEISBei diesem Einstellverfahren darauf achten, dass die Regelstrecke durch die auftretendenSchwingungen keinen Schaden nimmt. Bei empfindlichen Regelstrecken darf KP nur bis zu einemWert erhöht werden, bei dem sicher noch keine Schwingungen auftreten.12.2.2 Dämpfung von ÜberschwingungenUm Überschwingungen zu dämpfen, kann die Funktion PT1 (→ Seite 285, Tiefpass) eingesetztwerden. Dazu wird der Sollwert XS durch das PT1-Glied gedämpft, bevor er der Reglerfunktionzugeführt wird.Die Einstellgröße T1 sollte ca. 4...5-mal größer sein als TN (des PID- oder GLR-Reglers).282