(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05Allgemeines zu CAN• Errorframe-Zähler• Download-Schnittstelle• 100 % Buslast ohne PaketverlustWelche CAN-Schnittstelle des Geräts welche konkreten Möglichkeiten bietet, → Datenblatt desGeräts.Informativ: Weitere interessante CAN-Protokolle sind:• "Truck & Trailer Interface" nach ISO 11992 (nur für SmartController CR2501 verfügbar)• ISOBUS nach ISO 11783 für Landmaschinen• NMEA 2000 für den maritimen Einsatz• CANopen Truck Gateway nach CiA 413 (Umsetzung zwischen ISO 11992 und SAE J1939)9.1.3 System-KonfigurationDie Controller werden mit dem Download-Identifier 127 ausgeliefert. Das Download-System benutztdiesen Identifier (= ID) für die erste Kommunikation mit einem nicht konfigurierten Modul über CAN.Der Download-ID kann über den PLC-Browser des Programmiersystems, den Downloader oder dasApplikations-Programm eingestellt werden.Da der Download-Mechanismus auf Basis des CANopen-SDO-Dienstes arbeitet (auch wenn derController nicht im CANopen-Modus betrieben wird), müssen alle Steuerungen im Netzwerk eineneindeutigen Identifier besitzen. Die eigentlichen COB-IDs werden nach dem "predefined connectionset" aus den Modulnummern abgeleitet. Es darf jeweils nur ein nicht konfiguriertes Modul mit demNetz verbunden werden. Nachdem die neue Teilnehmernummer 1...126 zugewiesen wurde, kann einDownload oder ein Debugging stattfinden und danach ein weiteres Gerät ins System eingebundenwerden.Der Download-ID wird unabhängig von dem CANopen-Identifier eingestellt. Es muss beachtet werden,dass sich diese IDs nicht mit den Download-IDs und den CANopen-Knotennummern der anderenController oder Netzwerkteilnehmer überschneiden.Controller Programm-DownloadCANopenID COB-ID SDO Node-ID COB-ID SDO1…127TX: 0x580 + Download-IDRX: 0x600 + Download-ID1…127TX: 0x580 + Node-IDRX: 0x600 + Node-IDHINWEISDer CAN-Download-ID des Geräts muss mit dem in CoDeSys eingestellten CAN-Download-IDübereinstimmen!Im CAN-Netzwerk müssen die CAN-Download-IDs einmalig sein!61