(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-Bibliothek9.7 ifm-CANopen-BibliothekCANopen Netzwerk-Konfiguration, Status- und FehlerbehandlungBei allen programmierbaren Geräten wird die CANopen-Schnittstelle von CoDeSys ® eingesetzt.Während Sie die Netzwerkkonfiguration und die Parametrierung der angeschlossenen Geräte direktüber die Programmiersoftware vornehmen, können die Fehlermeldungen nur über verschachtelteVariablenstrukturen im CANopen-Stack erreicht werden. Die nachfolgende Dokumentation zeigt Ihnenden Aufbau und die Anwendung der Netzwerkkonfiguration und beschreibt die Funktionen der ifmCANopen-Gerätebibliotheken.Die Kapitel CANopen-Unterstützung durch CoDeSys (→ Seite 95), CANopen-Master (→ Seite 97),CAN-Device (→ Seite 112) und CAN-Netzwerkvariablen (→ Seite 120) beschreiben die internenFunktionen des CoDeSys ® -CANopen-Stacks und ihre Anwendung. Außerdem bekommen Sie einenEinblick über die Anwendung des Netzwerkkonfigurators.Die Kapitel über die Bibliotheken ifm_CRnnnn_CANopenMaster_Vn.lib undifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vn.lib beschreiben alle Funktionen zur Fehlerverarbeitung und zurAbfrage des Gerätestatus beim Einsatz als Master oder Slave (CAN-Device).HINWEISUnabhängig vom eingesetzten Gerät haben alle Bibliotheken den gleichen Aufbau derFunktionsschnittstellen. Die geringfügigen Unterschiede (z.B. CANOPEN_LED_STATUS) werdendirekt in den jeweiligen Funktionen beschrieben.Es ist zwingend notwendig, dass Sie nur die jeweilige gerätespezifische Bibliothek einsetzen. DenZusammenhang können Sie an der integrierten Geräte-Artikelnummer erkennen, z.B.:CR0020: → ifm_CR0020_CANopenMaster_V040003.lib→ Kapitel Target einrichten, Seite 20Bei Verwendung anderer Bibliotheken kann das Gerät nicht mehr richtig funktionieren.9.7.1 CANopen-Unterstützung durch CoDeSysAllgemeines zu CANopen mit CoDeSysCoDeSys ® ist eines der führenden Systeme für die Programmierung von Steuerungssystemen nachdem internationalem Standard IEC 61131. Um CoDeSys ® für den Anwender interessanter zugestalten, wurden viele wichtige Funktionen in das Programmiersystem integriert, darunter auch einKonfigurator für CANopen. Mit diesem CANopen-Konfigurator können Sie CANopen-Netzwerke (ineinigen Punkten eingeschränkt) unter CoDeSys ® konfigurieren.CANopen ist als CoDeSys ® -Bibliothek in IEC 61131-3 implementiert. Die Bibliothek stützt sich auf sehreinfache Basis-CAN-Funktionen ab, die als CAN-Treiber bezeichnet werden.Durch die Realisierung der CANopen-Funktionen als CoDeSys ® -Bibliothek ist eine einfacheSkalierung des Zielsystems möglich. So verbraucht die CANopen-Funktion nur dann Zielsystem-Ressourcen, wenn die Funktion auch wirklich genutzt wird. Zur weiteren Schonung von Zielsystem-Ressourcen wird durch CoDeSys ® automatisch eine genau der Konfiguration entsprechendeDatenbasis für die CANopen-Master-Funktion generiert.Ab der Programmiersystemversion CoDeSys ® Version 2.3.6.0 kann ein ecomatmobil-Controller alsCANopen-Master und als -Slave (CAN-Device) genutzt werden.95