(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05CAN-Datenaustausch9.2.2 Daten empfangenGrundsätzlich werden die empfangenen Datenobjekte automatisch (also ohne Einfluss durch denAnwender) in einem Zwischenspeicher abgelegt.Pro Identifier steht ein solcher Zwischenspeicher (Warteschlange) zur Verfügung. DieserZwischenspeicher wird in Abhängigkeit von der Anwendersoftware nach dem FIFO-Prinzip (First In,First Out) über die Funktion CANx_RECEIVE (→ Seite 85) entleert.9.2.3 Daten sendenDurch den Aufruf der Funktion CANx_TRANSMIT (→ Seite 83) übergibt das Applikations-Programmgenau eine CAN-Nachricht an den CAN-Controller. Als Rückgabe erhält man die Information, ob dieNachricht erfolgreich an den CAN-Controller übergeben wurde. Dieser führt dann selbständig dieeigentliche Übergabe der Daten auf den CAN-Bus aus.Der Sendeauftrag wird abgewiesen, wenn der Controller nicht bereit ist, weil er bereits ein Datenobjektüberträgt. Der Sendeauftrag muss dann durch das Applikations-Programm wiederholt werden. DerAnwender bekommt diese Information durch ein Bit angezeigt.Bei mehreren zeitgleich zum Senden bereiten CAN-Nachrichten wird die Nachricht mit demniedrigsten ID vorrangig gesendet. Der Programmierer muss daher den CAN-ID (→ Seite 63) sehrumsichtig vergeben.64