(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-BibliothekBefindet sich der Slave im Status 4 oder höher, werden Nodeguard-Nachrichten an den Slavegesendet, wenn Nodeguarding konfiguriert wurde.Nodeguarding-/HeartbeatfehlerStatusBeschreibung99 Im Falle eines Nodeguarding-Timeouts wird die Variable NODE_STATE im ArrayNODE_STATE_SLAVE der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136) auf 99gesetzt.Sobald der Knoten wieder auf NodeGuard-Anfragen reagiert und die Option [Automatischstarten] eingeschaltet ist, wird er automatisch vom Master gestartet. Dabei wird derKnoten abhängig von seinem Status, der in der Antwort auf die Nodeguard-Anfragenenthalten ist, neu konfiguriert oder nur gestartet.Um den Slave manuell zu starten, genügt es, die Methode [NodeStart] zu benutzen.Für Heartbeat-Fehler gilt das selbe Vorgehen.Der aktuelle CANopen-Status eines Knotens kann über das Strukturelement LAST_STATE aus demArray NODE_STATE_SLAVE der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136) abgerufenwerden.StatusBeschreibung0 Der Knoten befindet sich im Bootup-Zustand.4 Der Knoten befindet sich im Status PREPARED.5 Der Knoten befindet sich im Status OPERATIONAL.127 Der Knoten befindet sich im Status PREOPERATIONAL.9.7.3 Hochlauf des Netzwerks ohne [Automatisch starten]Manchmal ist es notwendig, dass die Applikation den Zeitpunkt bestimmt, wann die CANopen-Slavesgestartet werden. Dazu müssen Sie die Option [Automatisch starten] des CAN-Masters in derKonfiguration deaktivieren. Dann ist die Applikation für das Starten der Slaves zuständig.Um einen Slave über die Applikation zu starten, müssen Sie das Strukturelement START_NODE imArray NODE_STATE_SLAVES setzen.Das Array wird per ADR-Operator an die Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136)übergeben.Starten des Netzwerks mit GLOBAL_STARTIn einem CAN-Netz mit vielen Teilnehmern (meist mehr als 8) kommt es häufig dazu, dass schnellaufeinanderfolgende NMT-Nachrichten nicht von allen (meist langsamen) IO-Knoten (z.B.CompactModule CR2013) erkannt werden. Das liegt daran, dass diese Knoten alle Nachrichten mitdem ID 0 mithören müssen. In zu schneller Folge gesendete NMT-Nachrichten überlasten denEmpfangspuffer solcher Knoten.Eine Abhilfe können Sie schaffen, wenn die Anzahl schnell aufeinanderfolgender NMT-Nachrichtenreduziert wird.► Dazu von der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136) den Eingang GLOBAL_STARTauf TRUE setzen (mit [Automatisch starten]).> Die CANopen-Master-Bibliothek benutzt den Befehl "Start All Nodes", anstatt alle Knoten einzelnmit dem Kommando "Start Node" zu starten.108