(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05CAN-Datenaustausch9.2 CAN-DatenaustauschDer CAN-Datenaustausch erfolgt über das in der ISO 11898 international genormte CAN-Protokoll derVerbindungsschicht (Ebene 2) des siebenschichtigen ISO/OSI-Referenzmodells.Jeder Bus-Teilnehmer kann Nachrichten senden (Multimaster-Fähigkeit). Der Datenaustausch arbeitetähnlich dem Rundfunk. Daten werden ohne Absender und Adresse auf den Bus gesendet. Die Datensind lediglich durch ihren Identifier gekennzeichnet. Es ist Aufgabe jedes Teilnehmers, die gesendetenDaten zu empfangen und an Hand des Identifiers zu prüfen, ob die Daten für diesen Teilnehmerrelevant sind. Dieser Vorgang wird vom CAN-Controller in Verbindung mit dem Betriebssystemautomatisch durchgeführt.Für den normalen CAN-Datenaustausch muss der Programmierer lediglich bei der Softwareerstellungdie Datenobjekte mit ihren Identifiern dem System bekannt machen. Dies erfolgt über folgendeFunktionen:• Funktion CANx_RECEIVE (→ Seite 85, CAN-Daten empfangen) und• Funktion CANx_TRANSMIT (→ Seite 83, CAN-Daten senden).Über diese Funktionen werden folgende Einheiten zu einem Datenobjekt verknüpft:• die RAM-Adresse der Arbeitsdaten,• der Datentyp,• der gewählte Identifier (ID).Diese Datenobjekte nehmen am Datenaustausch über den CAN-Bus teil. Die Sende- undEmpfangsobjekte können aus allen gültigen IEC-Datentypen (z.B. BOOL, WORD, INT, ARRAY)definiert werden.Die CAN-Nachricht besteht aus einem CAN-Identifier (→ Seite 63) und maximal 8 Datenbytes. Der IDrepräsentiert nicht das Absender- oder Empfängermodul, sondern kennzeichnet die Nachricht. UmDaten zu übertragen, ist es notwendig, dass im Sendemodul ein Sendeobjekt und in mindestenseinem anderen Modul ein Empfangs-Objekt deklariert ist. Beide Deklarationen müssen dem gleichenIdentifier zugeordnet sein.62