(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-BibliothekZugriff auf das CAN-Device zur LaufzeitEinstellen der Knotennummer und der Baud-Rate eines CAN-DeviceBeim CAN Device kann zur Laufzeit des Applikations-Programms die Knotennummer und dieBaudrate eingestellt werden.► Zum Einstellen der Knotennummer wird die Funktion CANx_SLAVE_NODEID (→ Seite 144) derBibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vnnnnnn.lib genutzt.► Zum Einstellen der Baud-Rate wird bei den Controllern und beim PDM360 smart die FunktionCAN1_BAUDRATE (→ Seite 72) oder die Funktion CANx der jeweiligen Gerätebibliothek benutzt.Beim PDM360 oder PDM360 compact steht hierfür die Funktion CANx_SLAVE_BAUDRATE überdie Bibliothek ifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.lib zur Verfügung.Zugriff auf die OD-Einträge vom Applikations-ProgrammStandardmäßig gibt es Objektverzeichniseinträge, die auf Variablen gemappt sind(Parametermanager).Es gibt jedoch auch die automatisch erzeugten Einträge des CAN-Device, auf die Sie nicht über denParametermanager in einen Variableninhalt mappen können. Diese Einträge stehen über die FunktionCANx_SLAVE_STATUS (→ Seite 150) in der Bibliothekifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB zur Verfügung.Ändern der PDO-Eigenschaften zur LaufzeitSollen die Eigenschaften eines PDOs zur Laufzeit verändert werden, so funktioniert das durch einenanderen Knoten über SDO-Schreibzugriffe, wie dies von CANopen beschrieben wird.Alternativ kann man auch direkt eine neue Eigenschaft, wie z.B. die "Event time" eines Sende-PDOsschreiben und anschließend einen Befehl "StartNode-NMT" an den Knoten schicken, obwohl erbereits gestartet ist. Das führt dazu, dass das Device die Werte im Objektverzeichnis neu interpretiert.Emergency-Messages durch das Applikations-Programm sendenUm eine Emergency-Message durch das Applikations-Programm zu versenden, können Sie dieFunktion CANx_SLAVE_EMCY_HANDLER (→ Seite 145) und die FunktionCANx_SLAVE_SEND_EMERGENCY (→ Seite 147) einsetzen. Die Bibliothekifm_CRnnnn_CANopenSlave_Vxxyyzz.LIB stellt ihnen dazu diese Funktionen zur Verfügung.119