(deutsch) R360 ClassicController | CR0020, CR0505 - IFM Electronic

CAN im ecomatmobil-Controllerifm System Manual ecomatmobile ClassicController (CR0020, CR0505) V05ifm-CANopen-BibliothekStrukturelementbyAttribbyAccessBeschreibungUrsprünglich als Zugriffsberechtigung gedacht.Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden.Früher Zugriffsberechtigung.Kann von der Applikation des Masters beliebig genutzt werden.An der Oberfläche verfügt CoDeSys ® über keinen Editor für dieses Objektverzeichnis.Die EDS-Datei gibt nur vor, mit welchen Objekten das Objektverzeichnis angelegt wird. Dabei werdendie Einträge immer mit der Länge 4 erzeugt und die Flags (niederwertigstes Byte der Komponenteeines Objektverzeichniseintrags dwIdxSubIdxF) immer mit 1 belegt. D.h. beide Bytes werden mit16#41 belegt.Wenn ein Objektverzeichnis im Master vorhanden ist, kann der Master als SDO-Server im Netzauftreten. Immer wenn ein Client auf einen Objektverzeichnis-Eintrag schreibend zugreift, wird das derApplikation über das Flag OD_CHANGED in der Funktion CANx_MASTER_STATUS (→ Seite 136)angezeigt. Nach der Auswertung müssen Sie dieses Flag wieder zurücksetzen.Die Applikation kann das Objektverzeichnis nutzen, indem die Einträge direkt beschrieben odergelesen werden, oder indem die Einträge auf IEC-Variablen zeigen. D.h.: beim Lesen/Schreiben einesanderen Knotens wird direkt auf diese IEC-Variablen zugegriffen.Wenn Index und Subindex des Objektverzeichnisses bekannt sind, kann ein Eintrag wie folgtangesprochen werden:I := GetODMEntryValue(16#iiiiss00, pCanOpenMaster[0].wODMFirstIdx,pCanOpenMaster[0].wODMFirstIdx + pCanOpenMaster[0]. wODMCount;Wobei für "iiii" der Index und für "ss" der Subindex (als Hex-Werte) eingesetzt werden müssen.Damit steht die Nummer des Array-Eintrags in I zur Verfügung. Nun können Sie direkt auf dieKomponenten des Eintrags zugreifen.Damit Sie diesen Eintrag direkt auf einer IEC-Variable ausgeben können, genügt es, Adresse, Längeund Flags einzutragen:ODMEntries[I].dwContent := ADR();ODMEntries[I].wLen := sizeof();ODMEntries[I]. dwIdxSubIdxF := ODMEntries[I]. dwIdxSubIdxF OROD_ENTRYFLG_WRITE OR OD_ENTRYFLG_ISPOINTER;Um nur den Inhalt des Eintrags zu ändern, genügt es, den Inhalt von "dwContent" zu ändern.111