UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

1.2 Organizzazione della tesi
L’esposizione del lavoro di tesi è organizzata in capitoli e paragrafi che
suddividono e raggruppano logicamente i diversi aspetti del progetto.
Di seguito viene elencato il contenuto di ciascun capitolo:
• Capitolo 1: introduzione, descrizione degli obiettivi della tesi e
considerazioni generali sul progetto.
• Capitolo 2: descrizione dei diversi aspetti teorici che è stato necessario
sviluppare per la realizzazione del progetto. In particolare si offre una
panoramica su argomenti quali il visual tracking, l’elaborazione
dell’immagine, la modellizzazione e l’osservazione di sistemi dinamici.
• Capitolo 3: presentazione delle soluzioni costruttive adottate,
realizzazione del sistema elettromeccanico di puntamento e dei circuiti
elettronici di interfacciamento e descrizione dell’elaboratore utilizzato e
dei dispositivi progettati per effettuare i test sul tempo di volo della
pallina e sul ritardo di attivazione dell’elettrovalvola.
• Capitolo 4: vengono trattate nel dettaglio le reti neurali di tipo error
backpropagation, sulle quali sono stati condotti dei test allo scopo di
determinarne alcuni comportamenti caratteristici.
• Capitolo 5: trattazione del progetto software, pilotaggio dell’hardware
per mezzo di driver appositi e architettura della libreria di funzioni. In
generale verrà descritta l’implementazione degli argomenti di teoria
introdotti nel capitolo 2.
• Capitolo 6: risultato delle prove sul sistema completo, con svariati test
di sparo a diverse distanze. Inoltre vengono discusse le conclusioni
derivate dall’esperienza diretta di utilizzo del sistema.
• Appendice A: illustrazione delle caratteristiche del sistema operativo
real-time HARTIK, limitatamente alle funzionalità utilizzate per lo
sviluppo del progetto.
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