UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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Vengono quindi lanciati due task: il primo, GUNNER, è un task ad altissima frequenza. Esso controlla il timer di sistema, e quando questo eguaglia o supera l’istante previsto per lo sparo, attiva l’apertura della valvola. Termina Torna alla fase di tracking NO NO n = step di previsione in tracker Xb = posizione corrente baricentro Figura 5.7. Diagramma di funzionamento di ADJUSTER. Il secondo, ADJUSTER, sempre agganciato al driver del frame-grabber, tiene sotto controllo la traiettoria del target, in modo da verificare che questa non cambi troppo radicalmente; se così avviene riporta il sistema nella fase di tracking: riavvia TRACKER, termina GUNNER e si autotermina. Mentre 118 n > 0 Aggiusta P = Pn hit SI || P - Pn || < hit SI Pilota i motori verso P n = n - 1 hit
GUNNER attende l’istante di apertura della valvola, ADJUSTER continua a prevedere la traiettoria del target, in modo che, se la posizione prevista per l’istante fissato cambia leggermente, è in grado di correggerla e di pilotare i motori di conseguenza. now = tempo di sistema now > T SI Comando apertura valvola Figura 5.8. Diagramma di funzionamento di GUNNER. Il problema della soluzione adottata è che, una volta addestrata la rete, non c’è più feed-back per poter correggere eventuali imprecisioni nel posizionamento. Ciò significa che il posizionamento stesso avviene in anello aperto, considerando esclusivamente i valori ritornati dalla rete neurale. 5.4.6 Real-time Kalman simulation Il filtro di Kalman, dopo essere stato implementato e testato in ambiente MATLAB, è stato importato sotto HARTIK. Per verificarne il corretto funzionamento e per comprendere il comportamento al variare dei parametri in gioco è stato sviluppato un modulo un semplice programma di simulazione in tempo reale denominato SIMKAL. Una schermata tipica dell’esecuzione del 119 NO
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2.6 Elaborazione dell'immagine ....
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A.3 Avvio del sistema .............
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1.1 Obiettivo della tesi Capitolo 1
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Capitolo 2 Descrizione del sistema
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2.2 Soluzioni progettuali Le scelte
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Esistono numerosi sistemi per il tr
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traiettoria di un oggetto. Infine,
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possibile trascurare completamente
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2.5.4 Il modello del target Al fine
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dove sono stati introdotti i termin
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K è dunque un vettore avente un nu
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Figura 2.3. Soglia sul puntatore la
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Il tempo di volo del proiettile è
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Servo Motors Laser Hardware trigger
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3.4.1 Il diodo laser Blocchetti di
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La caratteristica più importante d
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Il funzionamento dei contatori come
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Il circuito realizzato è schematiz
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di puntamento, e che determinano de
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La vite della canna ha soltanto la
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tempi morti hanno allungato notevol
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