UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

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pixel di una quantità pari proprio alla dimensione dell’oggetto lungo l’asse corrispondente. Quando viene individuato un punto appartenente all’oggetto cercato viene effettuata una scansione pixel per pixel nel suo intorno, in una finestra di dimensioni adatte a contenere tutto l’oggetto. Questa tecnica permette di risparmiare tanto più tempo quanto più gli oggetti cercati sono grandi. Le funzioni gestiscono la possibilità che i valori di dimensione siano errati, sia a causa di una cattiva taratura che per motivi legati al moto dell’oggetto (rotazioni o allontanamenti ne possono ridurre l’effettiva dimensione sull’immagine). Nel caso in cui la prima scansione vada a vuoto, non venga trovato alcun punto appartenente all’oggetto, viene effettuata una seconda scansione su tutti i pixel, che sicuramente individua l’oggetto, se esso è presente nell’area di ricerca. Se anche questa scansione non ha esito positivo, significa che l’oggetto è uscito dal campo di visione del sistema, oppure che il valore di soglia non è corretto. 2.7 Tempo di volo e ritardo di attivazione della valvola Per poter calcolare l'istante preciso in cui aprire la valvola per sparare il proiettile è necessario stimare due importanti parametri: il ritardo di attivazione dell'elettrovalvola e il tempo di volo del proiettile. Il ritardo di attivazione è dovuto all'inerzia dei componenti in movimento dell'elettrovalvola, i quali fanno in modo che, una volta impartito il comando di apertura della valvola, debba trascorrere un certo lasso di tempo prima che il proiettile venga effettivamente lanciato. Dalle prove sperimentali descritte in questo stesso paragrafo, si è notato che il ritardo non è costante, come ci si potrebbe aspettare, ma varia leggermente di volta in volta. Questo fatto è altamente indesiderabile, in quanto si ripercuote con un inevitabile errore sulla precisione di tiro del sistema. 26
Il tempo di volo del proiettile è determinato da due parametri: dalla distanza tra punto di partenza e quello di impatto e dalla pressione dell'aria che viene usata per spararlo. Il primo aspetto, in prima approssimazione, può essere considerato costante, quindi si può ritenere che il tempo di volo dipenda unicamente dalla velocità che l'aria è in grado di imprimere alla pallina. In figura 2.4 è schematizzato il comportamento del moto proiettile dovuto al ritardo introdotto dall’elettrovalvola e dal tratto di volo. 27
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♦ SAD.X contiene tutti i parametr
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Il cuore del modulo è costituito d
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