UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Con l'uso della sola primitiva wait_for_key() è possibile terminare il ciclo
solo alla pressione di un tasto, quindi è richiesta la presenza dell’utente che
comandi la terminazione di un programma.
Per fare in modo di uscire dal ciclo a richiesta di un processo, per esempio
quando questo termina al propria elaborazione, e quindi garantire un possibile
funzionamento batch dell’intero sistema, è stata introdotta la primitiva
unblock_key_waiting(), che cambia il valore di un flag globale al modulo kc.h,
che a sua volta viene controllato ad ogni iterazione del loop in wait_for_key().
Cambiando questo flag il loop ha termine senza che venga premuto alcun tasto.
Quando un task richiama la funzione unblock_key_waiting() il loop ha termine, e
il programma principale, bloccato a livello della wait_for_key() può proseguire.
La gestione del particolare tasto (o combinazione di tasti) premuto è
demandata ad una funzione che accetta come parametro il codice del tasto
premuto. Per poter controllare direttamente diversi parametri di funzionamento
del software, sia in fase operativa che, soprattutto, in fase di calibrazione, il primo
parametro di wait_for_key() è quindi un puntatore a funzione che accetta come
parametro il codice ASCII del tasto premuto.
Ogni modulo, definendo una propria funzione di questo tipo, la quale in
genere effettua uno switch tra i codici dei tasti a cui è sensibile, è in grado di
personalizzare la gestione della tastiera a seconda delle necessità.
La funzione di gestione personalizzata va strutturata nel modo seguente:
int function_name(int ascii_code)
{
switch (ascii_code) {
case key_code : {
/* Gestione del tasto premuto */
break;
}
}
}
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