UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

Dalle cifre riportate in tabella si può capire come la rete apprenda molto
rapidamente nella primissima fase dell’addestramento, tanto che, nel giro di poche
epoche ed in breve tempo, viene raggiunto l’ordine di grandezza del risultato
finale. Si è comunque notato che, lasciando procedere l’addestramento fino a
raggiungere un numero relativamente elevato di epoche si è in grado di migliorare
l’errore globale di almeno un ordine di grandezza. Questo è un comportamento
che si è registrato in tutte le sessioni di calibrazione della rete.
6.3 Test di sparo
Per testare l’efficacia di DEA nello sparare ad un bersaglio sono stati
effettuati una serie di test, sia con target fermo che in movimento a diverse
velocità. Nel caso di bersaglio mobile si è testato solo il caso di moto circolare
uniforme, in modo da far permanere il bersaglio all’interno dell’area di visione per
tutta la durata della fase di tracking.
I test sono stati eseguiti ponendo il dispositivo di puntamento a diverse
distanze dal target, per saggiarne la precisione all’aumentare della distanza stessa.
Le prove sono state fatte con un target di dimensioni fisse: un cerchio di circa 3
centimetri di diametro.
I test sono identificati da lettere progressive (A, B, ...). I bersagli
corrispondenti sono stati conservati per toccare con mano il risultato delle prove, e
sono stati etichettati con i relativi identificatori progressivi.
Per le prove a bersaglio fermo, utili per verificare la bontà del puntamento
garantito dalla rete neurale e della calibrazione laser-cerbottana, viene anche
riportata una mappa delle posizioni del target nel piano immagine, in modo da
poter valutare se proprio la posizione è influenza la precisione.
155