UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI PAVIA - Robotica

un programma di elaborazione matriciale. In DEA si è sviluppata una piccola
applicazione che gira in ambiente MATLAB, i cui dettagli sono illustrati in
appendice C.
Ai fini del funzionamento del pacchetto, a prescindere dagli strumenti
utilizzati per creare i file dei guadagni, è importante che questi ultimi abbiano la
struttura di un file di testo organizzato secondo quanto descritto al paragrafo 5.3.3.
La procedura di caricamento automatico legge le impostazioni dal data file
relativo e setta opportunamente il sottosistema.
La scelta di creare una look-up table dalla quale prelevare i valori dei
guadagni corrispondenti ai diversi valori di ρ ha motivi puramente di efficienza
e, in un certo senso, di semplicità: è infatti molto comodo e agevole manipolare
matrici e creare file con la struttura desiderata all'interno di tool appositamente
progettati, che mettono a disposizione funzionalità potenti a tale scopo; non è
proprio così agevole effettuare le stesse elaborazioni all'interno di codice C, che,
tra l'altro, non dispone di librerie sviluppate per il calcolo matriciale. Inoltre, la
sensibilità del filtro al variare di ρ non è elevatissima. E' così possibile
campionare, in un determinato range e con una opportuna granularità, diversi
valori di ρ , calcolando i guadagni relativi, ed essere sicuri che utilizzare tali
valori di ρ campionati produce lo stesso risultato che calcolando i guadagni
relativi un ρ arbitrario.
L'inizializzazione del sistema può avvenire richiamando le funzioni
appropriate con i rispettivi parametri, oppure eseguendo una unica funzione, che
legge i parametri da file e richiama le medesime funzioni passandovi tali valori
(vedi appendice A, paragrafo 5).
La tipica sequenza base di comandi per inizializzare il predittore è la
seguente:
init_kalman(int nvi, int *orders);
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